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地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层
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工具：
钢板尺（或卡尺）、 EPSON 机械手编程软件 RC+5. 0 等。
应用场合：
1. 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
机械手脉冲零点位置校正：
具体调节步骤如下：
1. 拆除机械手丝杆上夹具， 同时保证机械手有足够运动空间， 用 RC+5. 0 软件连接机械手 LS3， 在软件中打开机器人管理器， 如下图所示：
点击“motor on” 按钮， 即给机械手上电； 接着点击“释放所有” 按钮， 即释放机械手 4 个伺服马达刹车；
2. 点击“motor on” 按钮， 即给机械手上电； 接着点击“释放所有” 按钮， 即释放机械手 4 个伺服马达刹车； 具体如图：
具体细节：
1) 因为刹车释放后， 手动可以拖动 J1 与 J2 轴， 手动拖动使 J1 与 J2 轴如下图所示：
2） 同理， 手动移动丝杆使 3、 4 轴如图所示： ( U 轴 0 位， 丝杆端面对应外套上的指针； 丝杆底部端面到机体底部为 75mm， 用钢尺量， 相差在 2mm 内可接受。 )
3.保持机械手目前手动零点位置不动， 先点击“锁定所有” 按钮， 即锁定机械手伺服马达刹车； 接着点击“motor off” 按钮， 即关闭机械手； 具体如图：
4. 保持机械手目前手动零点位置不动， 手动将机械手内编码器重置， 具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M） 中输入 ：
Encreset 1 按回车
Encreset 2 按回车
Encreset 3 按回车
Encreset 3, 4 按回车
如图:
5. 保持机械手目前手动零点位置不动， 重启控制器, 具体操作如图：
6. 保持机械手目前手动零点位置不动， 在命令窗口中输入 Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值） 回车， 具体如下：
Calpls 0, 0, 0, 0 回车. 如下图：
8. 保持机械手目前手动零点位置不动， 保存各个轴当前的脉冲值， 具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M） 中输入 ：
calib 1 按回车 1 轴
calib 2 按回车 2 轴
calib 3 按回车 3 轴
calib 3, 4 按回车 4 轴
（如只需校***轴， calib 1 即可， 以上将 4 个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成， 效正基本完成。
（如只需校***轴， calib 1 即可， 以上将 4 个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成， 效正基本完成。
7. 保持机械手目前手动零点位置不动， 打开机器人管理器， 点击 motor on 后，在步进示教可看到如下界面：
其当前世界坐标值 x： 400 y： 0 z： 0 u： 0
当前关节及脉冲值均为 0，
8. 验证， 将机械手的位置移动， 是 x、 y、 z、 u 的值均有很大变化后， 在软件打开命令窗口（ctrl+M） 中输入： pulse 0, 0, 0, 0 回车。 此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置。
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