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爱普生_EPSON机器人常用型号：
爱普生_EPSON机器人GX4-A301S，爱普生_EPSON机器人GX8-A652S，爱普生_EPSON机器人GX4-A251S，爱普生_EPSON机器人LS3-B401S-V1，爱普生_EPSON机器人T6-B602S，爱普生_EPSON机器人T3-B401S，爱普生_EPSON机器人LS6-B602S-V1，爱普生_EPSON机器人G6-651S，爱普生_EPSON机器人RS3-351S，爱普生_EPSON机器人C4-A601S，爱普生_EPSON机器人C8-A1401S，爱普生_EPSON机器人N2-A450SR，爱普生_EPSON机器人VT6-A901S，爱普生_EPSON机器人G1-171S，爱普生_EPSON机器人G6-451S，爱普生_EPSON机器人G10-651S，爱普生_EPSON机器人G20-851S，爱普生_EPSON机器人LS6-B702S，爱普生_EPSON机器人LS10-B602S，爱普生_EPSON机器人LS20-B804S等。
本公司为爱普生_EPSON机器人代理，具体供应的服务范围有：
爱普生_EPSON机器人，爱普生_EPSON机械手，爱普生_EPSON四轴机械手，爱普生_EPSON六轴机械手，爱普生_EPSON四轴机器人，爱普生_EPSON六轴机器人，爱普生_EPSON工业机器人，爱普生SCARA机器人，爱普生_EPSON搬运机器人，爱普生_EPSON上下料机器人，爱普生_EPSON搬运机械手，管线包等。
爱普生机器人|EPSON机器人_机械手|四轴_六轴_SCARA机器人|机械手
RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出，***多可以安装4张I/O板卡，既***多可增加128位输入和128位输出。
1硬件连接
1.1 输入电路：输入电压范围: + 12 ～24V ±10％
ON 电压: + 10.8V（***小）OFF 电压: + 5V（***大）
输入电流: 10mA，24V输入时，典型值
IO输入点位
1.2 输出电路
额定输出电压: + 12 ～24V ±10％
***大输出电流:：100mA（典型值）／1输出
输出驱动器:：Photo Mos继电器
通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出
IO输出点位
2 输出指令
On
功能：打开指定输出位
格式：On 输出位编号, [时间], [非同步指定]
输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，***小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1
说明：[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1 示
示例：1. On 1
2. On 1，0.5，0
Off
功能：关闭指定输出位
格式：Off 输出位编号, [时间], [非同步指定]
输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，***小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1
说明[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1 示
示例：1. Off 1
2. Off 1，0.5，0
2 输出指令
Out
功能：同时设定输出8个输出位
格式：Out 端口编号,输出数据
端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式
说明：端口编号与输出数据的组合后同时设定8个输出位。输出位8位1组。首先在用端口编号指定的组中
指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用10进制数（0～255）或16进制数（&H0～
&HFF）指定。端口编号如下与位编号对应。
端口编号 位编号
0 0-7
1 8-15
2 16-23
... ...
63 504-511
示例：
Out 0， 0 将0～7位全部关闭
Out 1， 255 将8～15位全部打开
Out 0， 100 将2，5，6位全部关闭
Out 0， &H64 将2，5，6位全部关闭
3 输入指令
Wait
功能：时间等待或输入位等待
格式：Wait 时间
Wait 输入条件，[时间]
时间:0～2147483,***小有效位为0.01秒；输入条件：记述待机条件
说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个命令。只指定输入条件式时，待机至条件成立。指定输入条
件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用Sw函数，可以确认输入条件式是否成
立，或指定时间是否已到。
示例：Wait 1.5 待机1.5秒后，继续执行程序
Wait Sw（3）=On 待机直到输入位3开启
Sw函数
功能：返回指定的输入位状态
格式：Sw (输入位编号）
输入位编号：可以使用的输入位编号
说明：进行I/O输入的状态确认。指定的输入打开时返回「1」，关闭时返回「0」。
示例：Print Sw(3) 打印输入位3的状态
Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待机直到输入位1和2开启
Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待机直到输入位1或2开启
In函数
功能：返回指定的输入位端口
格式：In(端口编号)
端口编号：构成可以使用输入位的组
说明：可同时确认8个输入位的值。可以使其待机直到2个以上的I/O位的状态在特定的条件下一致。
返回值为0～255范围的整数值。
示例：Print In(0) 打印输入位3的状态
Wait In(0)=0 待机到0～7位全部关闭
Wait In(0)=255 待机到0～7位全部开启
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