1建立与机器人的通信：通过Epson RC+软件，点击设置》计算机与控制器通信，实现PC机与机器人的通信。这里可以使用USB或以太网通信。

　　2打开工具向导：通过Epson RC+软件，点击工具》机器人管理器》工具》工具向导打开工具向导。

　　3选择刀具编号：在这里可以选择要创建的刀具编号。这个例子为工具1。

　　4教学参照点：直接点击教学。

　　5刀具导轨，设定参考点1：在步进设定界面中，控制U轴为0°，然后控制XY使刀具中心与特征点对齐，然后单击设定按钮。

　　6教学的第二个参照点：直接点击教学。

　　7刀具导轨，示教参考点2：在步进示教界面中，控制U轴180°，如果由于机械原因不能旋转180°，则无所谓，然后控制XY使刀具中心与特征点对齐，然后单击示教按钮。

　　8教学结束。

　　9工具教学完成后，需要进行验证。在步进示教界面，将Tool切换到刚刚示教的刀具1，然后旋转U轴，观察刀具中心为否始终与特征点对齐。如果始终对齐，则表示该工具可用。如果存在偏移，则意味着需要重新创建该工具。
 

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