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爱普生_EPSON机器人常用型号：
爱普生_EPSON机器人GX4-A301S，爱普生_EPSON机器人GX8-A652S，爱普生_EPSON机器人GX4-A251S，爱普生_EPSON机器人LS3-B401S-V1，爱普生_EPSON机器人T6-B602S，爱普生_EPSON机器人T3-B401S，爱普生_EPSON机器人LS6-B602S-V1，爱普生_EPSON机器人G6-651S，爱普生_EPSON机器人RS3-351S，爱普生_EPSON机器人C4-A601S，爱普生_EPSON机器人C8-A1401S，爱普生_EPSON机器人N2-A450SR，爱普生_EPSON机器人VT6-A901S，爱普生_EPSON机器人G1-171S，爱普生_EPSON机器人G6-451S，爱普生_EPSON机器人G10-651S，爱普生_EPSON机器人G20-851S，爱普生_EPSON机器人LS6-B702S，爱普生_EPSON机器人LS10-B602S，爱普生_EPSON机器人LS20-B804S等。
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爱普生机器人报错代码9716故障维修
报错9711编码器通讯失败，重启控制器。检查电动机、DMB或者编码器IF板
报错原因:编码器通讯线松动，或急停开关线脱皮漏电
处理方法:检查编码器线是否插好，确认编码器线是0K的，重启控制器。
(9000以上的错误都需要重启控制器)
如果报9711编码器通讯失败的同时机械手E-stop也报错，这时你要检查急停开关的线
路是否漏电碰到机台，一般是急停开关后面急停线缠绕脱皮和安全门右下脚附近的线
路磨破
USB, 以太网都连接不上，控制器指示灯闪烁不停，数码管无显示
3.1关闭控制器按住控制器上的黑色小按钮，打开控制器30S问题点还是解
决不了，更换CPU主板或CF卡
更换CPU主板步奏请查看RC180 控制器维资料(CPU 主板如下图)
机械手报错代码5049电动机驱动器过流。检查电源电缆连接或机器
人内部接线
报错原因: 1, 有可能是机械手控制器中掉进螺丝，第几关节报错有可能就是
螺丝掉进那个轴的运动控制卡里
2,运动控制卡有问题
处理方法:拆开控制器检查是否有螺丝，检查运动控制卡是否卡有螺丝,
频繁报错更换运动控制卡
ROBOT报警(ERR 9716或5016)，**编码器电源故障。更换电池。
检查机器人内部接线
原因如下: 1，电池接口接触不良
2， 电池没电了
电池电压为3.6V，电池有效寿命为一-年半，机械手内部的电池，电池的主要作用为机械
手编码器供电，以保存机器手当前位置数据，电池断电后有电解电容提供电量，电解电
容只能提供一- 个小时。
处理方法:具体调节步骤如下:
1、第i轴出现ERR 9716或5016 (查看系统历史记录) (i=1-6) ;
2、运行Encreset i (解除错误报警)，然后重启控制
3、手动机器人至零点位置(第i轴) ;
4、Encreset i
5、重启控制器。
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