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动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。
可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
NOTE：
* CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。
* 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo
PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过***短的路径到达目标位置。
优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。
格式：Go 目标坐标
示例：
1. Go P1 机械手动作到P1点
2. Go XY(50, 400, 0, 0) 机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50) 机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
4. Go P1:X(50) 机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。
格式：Jump 目标坐标
示例：
1. Jump P1 机械手以“门形动作”动作到P1点
2. Jump P1 LimZ -10以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置
NOTE：
Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
3. CP指令
包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove
CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。
优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。
指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。
格式：Move 目标坐标
示例：Move P1机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。
Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。
格式：Arc 经过坐标，目标坐标
说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。
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