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EPSON机器人动作指令|爱普生机器人|EPSON机器人_机械手|四轴_六轴_SCARA机器人
发布时间:2022-05-13        浏览次数:63        返回列表
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动作指令分类

使机械手动作的指令叫作动作指令。

可分为:PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作指令。

NOTE:

* CP模式,即Continuous Path 连续路径模式。

* 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时,使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时,使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

2. PTP指令

包括指令:Go、Jump、BGo、TGo

PTP(Pose To Pose)动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作,使用各关节上配置的电动机,使机械手通过***短的路径到达目标位置。

优点:运动速度快,缺点:运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速,使用SPEED指令和ACCEL指令。

2.1 Go 指令

功能:全轴同时的PTP动作,动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。

格式:Go 目标坐标

示例:

1. Go P1 机械手动作到P1点

2. Go XY(50, 400, 0, 0) 机械手动作到X=50,Y=400,Z=0,U=0

3. Go P1+X(50) 机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置

4. Go P1:X(50) 机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置

2.2 Jump 指令

功能:通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。

格式:Jump 目标坐标

示例:

1. Jump P1 机械手以“门形动作”动作到P1点

2. Jump P1 LimZ -10以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示

3. Jump P1:Z(-10)LimZ -10 以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置

NOTE:

Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值,然后使手臂水平移动,快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点,更重要的是通过吸附、配置动作,提高作业的周期时间。

3. CP指令

包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove

CP(Continuous Path )指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。

优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。

指定Linear动作速度和加/减速度,使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

3.1 Move 指令

功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动,同时停止。

格式:Move 目标坐标

示例:Move P1机械手以直线轨迹动作到P1点

NOTE:

Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令,但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候,使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时,Go与Move的轨迹一样。

3.2 Arc和Arc3 指令

功能:Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。

Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。

格式:Arc 经过坐标,目标坐标

说明:将机械手从当前位臵到目标坐标,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。


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